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伺服电机的伺服基础知识

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-22 3:23:52 * 浏览: 0
1,伺服驱动器制动电阻选择问题?答:制动电阻的问题是一个大问题。当然,从工程的角度来看,由于有些东西无法准确计算,为了安全起见,对于频繁的启停,频繁的正负反转,可以简单地用节能原理来计算。选择制动电阻器的电阻的一般规则是制动电阻器的电阻不能太大,也不能太小,但是有一个范围。如果电阻太大,简单地说,如果它是无限的,它相当于制动电阻断开,制动电阻不能用作制动器,伺服驱动器仍会报警过电压,如果电阻太大小的,然后当施加制动时,通过电阻器的电流会非常大,流过制动功率管的电流会非常大,而制动功率管会烧坏,而制动功率的额定电流管通常相当于驱动管。因此,制动电阻的最小值不应低于710 /伺服驱动器的额定电流(假设伺服驱动器是三相380V电压输入)。此外,还有两种制动电阻:铝合金制动电阻和纹波制动电阻。当然,在线信息表明这两种制动电阻有利有弊,但我认为应该可以用于一般工程应用。另外,变频器的制动电阻的选择与伺服驱动器类似。 2.启用伺服驱动器时,为什么连接的伺服电机的轴不能用手旋转?答:以位置控制模式下的伺服驱动器为例。可以通过使用自动控制的基本原理来解释。由于启用了伺服驱动器,整个闭环系统开始工作。但是,此时伺服系统为零。如果伺服驱动器处于位置控制模式,则位置脉冲命令为零。如果手转动电机轴,则相当于外部干扰,并产生小的位置反馈。因为此时的位置脉冲指令为零,所以产生负位置偏差值,然后将偏差值与伺服系统进行比较。位置环增益的乘积形成速度指令给定信号,然后速度指令给定信号和内部电流环输出扭矩,驱动电机试图消除位置偏差,所以当人试图转动当我在轴上时,我感觉不到旋转。 3.伺服驱动器电子齿轮比的设定有什么问题?答:首先,我们必须区分伺服控制方法。当然,假设通过接收脉冲来控制伺服。 (如果伺服由总线控制,伺服驱动器不需要设置电子齿轮比,而是在上部系统中。还有另一件事需要设定。这是脉冲当量,它基本上与伺服驱动器的电子齿轮比相同。然后存在伺服是位置控制模式或速度控制模式或转矩控制模式的问题。如果伺服是速度控制模式或转矩控制模式,则显然电子齿轮比的设定失去其含义。也就是说,电子齿轮比的设定仅在位置控制模式下有效。另一个问题是伺服是用作线性轴还是用作旋转轴。对于绣花机,X轴,Y轴,M轴和SP轴都是线性轴。由于大豪上位置认为1000个脉冲是一转,因此这些轴的电子齿轮比的设定实际上是机械减速比。 8和D轴的乘积,H轴是旋转轴,大豪上位置认为8000个脉冲对应360度,因此电子齿轮比设定为8000/360 = 200/9。对于弹簧机的每个轴,线性轴和旋转轴也存在问题,例如凸轮轴,俯仰轴,刀轴是旋转轴,并且送丝轴是线性轴,但实际上电子齿轮伺服驱动器中的比率设定为1/1,电子齿轮比的功能设定位于弹簧机械的上部位置。当然,弹簧机的名称被改变,称为分辨率,分辨率分子的计算和旋转轴。 (凸轮轴,俯仰轴,刀轴)= 360乘以100,线性轴(主轴轴)= pi乘以直径乘以100,分辨率分母计算:伺服电机编码器分辨率*信号放大率*齿轮比。 4,伺服电机速度的问题?答:这种伺服电机速度现象比较常见,非常危险。伺服电机速度的问题主要是四个方面的经验。首先是由外部干扰引起的伺服电机的高速运转。在这种情况下,伺服驱动器是一种位置脉冲控制方法,主要是由于驱动器内部的外部布线问题(如屏蔽,接地等)和位置命令滤波参数设置。然而,在刺绣机和弹簧机中经常遇到这种情况。这种情况也称为超速。第二个是伺服电机编码器偏移(编码器偏移)的速度,它实质上是由零误差引起的编码器速度。第三个是伺服驱动器执行全闭环控制时位置环编码器的速度。编码器损坏的速度主要是因为伺服系统没有位置反馈信号,所以伺服系统的位置偏差是无限的,所以从位置环输出的速度命令将是无限的,所以伺服系统将在高速与速度限制值。飞行汽车的形成,第四种情况是位置环编码器的接线错误,特别是信号A,A-接线是反向的。为什么会发生这种情况,因为位置环编码器的接线通常是A,A-,B-,B-,如果A,A-(或B,B-)信号反转,则形成正反馈,正反馈结果是速度是不可避免的,首先是位置偏差的速度没有被清除,这种情况主要是由伺服驱动器位置脉冲指令控制引起的,而伺服驱动器是扭矩受限,扭矩不能有效推动限制后加载位置偏差连续累计。当扭矩限制被释放时,伺服系统急于消除偏差并以最大加速度操作,从而导致飞行汽车。当然,飞行的汽车不会持续,警报很快就会出现故障。 5,伺服电机选择的问题,何时选择低惯量,何时选择中惯性?答:一般情况下,为了满足伺服系统的高响应性,一般的伺服电机是惯性小的电机,由于伺服电机的额定输出转矩(或额定输出功率)较大,转子惯量也较大。因此,简单地讨论电动机转动惯量的大小是没有意义的。真正要讨论的是伺服电机的额定输出转矩与伺服电机的转动惯量之比,或者具有相同额定输出转矩(也是额定输出功率)的电机的转速。惯性的大小。伺服电机通常选择惯性小的伺服电机,以满足高动态响应。当然,根据伺服电机的具体应用环境,当对快速响应的要求不那么高时,也可以选择中惯性,高惯性伺服电机,如伺服电机作为主轴,但速度控制要求非常精确,通常需要操作。在低速低频状态下,还需要一个编码器来模拟信号输出。此时,逆变器不能胜任。 6,伺服电机漏电和人体触电?答:当谈到伺服电机泄漏时,我的实际经验实际上是两种可能性。一种是电磁感应引起的泄漏。在这种情况下,当测试LUSTservoc的伺服电机时,伺服电机的三相线连接到驱动器,但伺服电机的地线没有连接到伺服驱动器。伺服电机运转时,触摸伺服电机会导致触电。电击的原因是servo电机外壳检测到相对较高的电压。这实际上非常正常。当伺服电机的接地线连接到驱动器的接地时,它连接到地。在零线上,不会发生电击。我没有专门测试日本伺服电机的电击电机,因为伺服电机的地线和驱动器的外壳通常无意识地连接到中性线,但我认为这个问题也存在。欧洲伺服电机和日本伺服电机之间还有另一个问题。欧洲伺服电机电源线内部有屏蔽线。如果在电动机运行时意外触摸屏蔽线,它仍会受到电击。因此,屏蔽线也需要连接到驱动器的外壳,另一种类型的泄漏是相线的绝缘,这会导致泄漏。这个问题发生在安徽泸州的折弯机上。客户报告说,当机器开机时,触摸板会受到震动。这种电击主要是由伺服电机的相对短路引起的。拆卸伺服电机后,发现安装面附近伺服电机侧面的轴承损坏,固定大理石的花篮被破成几块,然后这些破碎的部分刮掉绝缘漆伺服电机的定子绕组,导致泄漏。经过观察,发现伺服电机转轴上的键槽也严重磨损。然后,检查传送伺服的减速器,发现当减速器旋转30度时减速器没有输出,并且确定伺服电机由于减速器的故障而损坏,从而引起电击。出现这样的问题。对于弯曲机的电子控制系统,可以添加泄漏保护器以避免安全问题。还有,人体触电的原因是什么?这个问题对于从事电气工程的人来说实际上是一个非常重要的问题。电击的本质仅仅是人体有一股电流流过它。当电流达到10 mA时,人体会有触电的感觉。一般现场电击是由人站在地上,触摸相电压或接触带电体引起的。当然,有时人们需要触摸带电的身体。这时,最好用右手背面触摸。右手是因为通常会留下人的心脏,这可以避免电流通过心脏。方便人体快速摆脱带电体。还有一个小问题。当一个人用手触摸带电的身体时,他或她将受到电击。电流从手指流到脚然后流到地球。但为什么手指只有一种温柔的感觉,但身体的其他部分却没有? ?原因是手指较薄并且每单位面积的电流较大,因此手指具有电击感,并且身体相对于手指具有大的横截面积,并且每单位面积流动的电流很小,所以身体没有触电的感觉。 7.什么是伺服驱动器,它与过程控制恒温器有什么不同? A:伺服驱动器究竟是什么?实际上,它本质上是一个PID调节器。那么它与所谓的过程控制调节器有什么区别呢?过程控制调节器本质上也是PID调节器,通常用于具有严重滞后的系统。系统的稳定性需要一定的时间,例如温度控制。此时,调整PID参数的作用不能在很大程度上调整。否则,温度可能根本不稳定,系统始终处于往返调整状态。此外,过程控制调节器通常是单回路PID。致动器通常是阀门。对于温度控制,执行器通常是固态继电器控制的加热线。过程控制检测部件通常是许多压力传感器,热电偶,流量传感器等,并且通常是模拟信号。伺服驱动器不同。第一总之,伺服驱动器是多回路的。例如,有位置环,速度环和电流环。此外,伺服驱动器之间的最大区别是功率放大。对于伺服驱动器的参数调整,一般来说,可以简单地描述为当系统不振荡或系统没有明显声音时将PID功能调整到最大值以满足高响应性。当然,伺服的具体应用环境也有例外。例如,当响应性不高,并且负载的惯性矩非常大,并且需要执行相对频繁的反转或启停时,则此时需要将伺服回路参数调整为一个较小的值。伺服系统肯定有滞后,但主要是机械系统的惯性。伺服系统的检测部件通常是光电编码器或旋转变压器,致动器是伺服电机。想了解伺服电机和伺服驱动器,请加入微信13659870081