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伺服电机调试

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-23 0:50:43 * 浏览: 0
1.初始化参数设置接线前初始化参数。在控制卡上:选择控制模式,清除PID参数,打开控制卡电源时默认关闭控制卡,保存此状态以确保控制卡电源时处于此状态再次。在伺服电机上:设置控制模式,设置外部控制使能,编码器信号输出的齿轮比,设置控制信号与电机速度的比例关系。 2.接线将切断控制卡的电源,并在控制卡和伺服器之间连接信号线。控制卡的模拟输出线,启用信号线和伺服输出的编码器信号线。 3.尝试通过控制卡打开伺服启用信号。这是因为伺服应以较低的速度旋转。通用控制卡上将存在抑制零漂移的命令或参数。使用此命令或参数查看该命令是否可以控制电动机的速度和方向。 4,抑制零漂移在闭环控制过程中,零漂移的存在会对控制效果产生一定的影响,加以抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂参数,仔细调整以使电动机速度接近零。 5.建立闭环控制。通过控制卡再次释放伺服使能信号,在控制卡上输入一个小的比例增益,然后输入控制卡可以允许的最小值。打开控制卡和伺服启用信号。 6.调整闭环参数以微调控制参数,以确保电动机按照控制卡的说明运行。