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伺服电机的伺服增益调整

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-06-09 3:25:37 * 浏览: 1
众所周知,伺服由三个反馈系统组成:位置环,速度环,电流环和内环,它需要提高其响应性。如果不遵守该原则,则会发生偏差和振动。由于电流环是最内圈以确保其完全响应,我们只需要调整位置环和速度环。调整的主要参数是:位置环增益,速度环增益和速度积分时间常数。位置环增益:是确定命令位置的可跟随性的参数。它与工件表面密切相关。仅在驱动器在位置模式下工作时才有效。当伺服电机停止运转时,增加位置环的比例增益,这样可以提高伺服电机的刚性,即锁的强度。伺服系统的响应性取决于位置环增益,提高位置环增益,改善位置环响应和芯片精度,减少调整时间和周期时间。然而,位置环增益受速度环特性和机械特性的限制。为了提高响应性,如果仅增加位置环增益,则作为对整个伺服系统的响应可能发生振动,因此在注意响应性的同时增加速度环增益。特点:增加位置环增益,更高的响应速度,更短的定位时间。超出装配会导致振动和过冲调整原理:在保证位置环系统稳定运行且位置不过大(过冲)的前提下,增加位置环的增益以减少位置滞后。一种简单的方法是增加位置环增益直到超调,然后减小位置环增益,即位置环增益速度环比例增益,速度积分时间恒速环比例增益和速度积分时间常数是更适合电机。运行时(带速度)有效。速度环比例增益会影响电机速度的响应速度。为了缩短调整时间,需要增加速度环增益以控制超程或行程不足。速度环积分时间常数的大小影响电动机的稳态速度误差的大小和速度环系统的稳定性。当伺服电机加载实际负载时,速度环的速度将变窄,因为实际负载转矩和负载惯量与默认参数值不匹配。如果此时速度环带宽满足要求,则不会出现电机速度。如果您爬行或振荡,您可以调整速度环的比例增益和积分时间常数。如果实际负载使电机工作不稳定,出现蠕动或振荡现象,或者现有的速度环带宽不理想,则需要调整速度环的比例增益和积分时间常数。速度环参数调整的原则是确保速度环系统稳定且不振荡,使速度环响应最快,系统运行稳定。简单的方法是增加速度环的比例增益,直到系统振荡,然后减小速度环的比例增益,这是更好的速度环的刚度比。速度环积分时间常数:是伺服系统的延迟系数。因此,设置扩展以延长定位时间将使响应性变差。如果惯性很大且有振动,如果振动没有增加,机器会振动。调整实际情况,设置相对较小,尽管在定位期间偏差脉冲可能更接近0,但达到稳定状态所需的时间可能变长。速度环积分时间常数调整原理:为了保证系统的稳定运行,应调整速度环积分时间常数。调整原理是转换到电机轴的负载惯量值和电机转子惯量越大,速度环积分时间常数值就越大。速度环积分时间常数的增加需要一个角色积水增加速度环比例增益,以改善速度环的响应时间。这两个参数的调整是一个迭代过程,需要准确的知识和负载经验。想了解伺服电机和伺服驱动器,请加入微信13659870081